不可制御な角度誤差を考慮したバックドライブロボットの検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC21026,MD21026

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 モータドライブ合同研究会

発行日: 2021/01/18

タイトル(英語): Examination of Back Drive Robot Considering Uncontrollable Angle Error

著者名: 石川 雄大(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yudai Ishikawa(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ねじれトルク|バックドライブ|二慣性共振系|状態オブザーバ|ダブルエンコーダ|Torsion Torque|Back-drive|Two-inertia resonant system|State observer|Double encoder

要約(日本語): ロボットのバックドライバビリティの向上において、振動の抑制は必要不可欠である。本稿では不可制御なねじれ角誤差を持つダブルエンコーダシステムが構成された2慣性共振系に対して角度誤差のモデル化を行い。角度誤差モデルを考慮したオブザーバを設計する。設計したオブザーバに対し実機実験から取得した値を用いてシミュレーションを行い、推定瀬能の向上を確認し、角度誤差モデルの妥当性を確認する。

要約(英語): Vibration suppression is necessary to improve the back-drivability of robots. In this paper, we focus on a two-inertia resonant system in which a double encoder system is configured. We model the uncontrollable torsional angle error and design an observer that takes the angle error model into account. Simulation of the designed observer is performed using the values obtained from experiments on actual machines, and the improvement in the estimation capability is confirmed, and the validity of the angle error model is confirmed.

本誌: 2021年1月21日半導体電力変換/モータドライブ合同研究会

本誌掲載ページ: 59-63 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,898 Kバイト