パイロット誘導振動等価試験装置によって発生する電動パワーショベルの振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC21028,MD21028

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 モータドライブ合同研究会

発行日: 2021/01/18

タイトル(英語): Vibration suppression control for pilot-induced oscillation of Electric Excavator using Kalman Filter based Disturbance Observer

著者名: 中野 凜太郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Rintaro Nakano(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

要約(日本語): 本論文ではショベルの油圧ブームシリンダをボールねじに代替した電動ショベルで、手動制御を行う際に発生するパイロット誘導振動(Pilot Induced Oscillation - PIO)の振動抑制について検討する。PIOの発生にはPIO等価試験装置を使用し、人間の手動制御によるPIOを模倣する。PIOの主因である車体揺れが及ぼす影響を考慮し、所望の動作を実現する制御構成を検討する。シミュレーション及び電動ショベルによって，その有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes the suppress pilot-induced oscillation generated during manual control with a hydraulic excavator. The validity of the proposed method is verified from the experimental results using an electric excavator in which the hydraulic cylinder is replaced with a ball screw.

本誌: 2021年1月21日半導体電力変換/モータドライブ合同研究会

本誌掲載ページ: 71-76 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,276 Kバイト