2入力冗長プラントを対象とした零空間補償制御系における補助信号設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21001

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): An auxiliary signal design in the null-space compensation control system for 2-input redundant plants

著者名: 川口 夏樹(兵庫県立大学),佐藤 孝雄(兵庫県立大学),荒木 望(兵庫県立大学),黒田 雅治(兵庫県立大学)

著者名(英語): Natsuki Kawaguchi(University of Hyogo),Takao Sato(University of Hyogo),Nozomu Araki(University of Hyogo),Masaharu Kuroda(University of Hyogo)

キーワード: 零空間補償制御|補助信号設計|入力冗長系|モデル規範形適応制御|Null-space compensation control|Auxiliary signal design|Input redundant systems|Model reference adaptive control

要約(日本語): 本発表では零空間補償制御系における補助信号の設計を行う．零空間補償制御は入力冗長系における制御入力のノルムを可能な限り小さく選ぶことを目的としたモデル規範形適応制御の一構成である．この制御系ではプラントの入力係数ベクトルの零空間を適応的に求めるために補助信号と呼ばれるPE性信号を用いる．ここでは零空間補償の速応性を高めるための補助信号の一設計手法を示す．

要約(英語): This paper presents a design of auxiliary signal for the null-space compensation control system. The null-space compensation control is a kind of model reference adaptive control (MRAC) system which aims to choose the smallest possible control input norm for the input redundant systems. In this system, an auxiliary signal which is a PE (persistently excited) signal is used to adaptively find null-space of the input coefficient vector of the plant. We propose a design of the auxiliary signal to achieve the null-space compensation quickly.

本誌: 2021年1月23日制御研究会

本誌掲載ページ: 1-4 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,284 Kバイト