反復学習を用いた外乱除去制御器の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21018

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): Design of a Disturbance Rejection Controller based on an Iterative Learning Method

著者名: 伊原 向日葵(松江工業高等専門学校),芦田 洋一郎(松江工業高等専門学校),小比賀 理延(ADAPTEX)

著者名(英語): Himawari Ibara(National Institute of Technology, Matsue College),Yoichiro Ashida(National Institute of Technology, Matsue College),Masanobu Obika(ADAPTEX Co., Ltd.)

キーワード: 外乱抑制|フィードフォワード|反復学習|最急降下法|Disturbance rejection|Feed-forward|Iterative learning|Gradient descent

要約(日本語): 外乱抑制は制御に求められる要素の一つである。一般に,まずはフィードバック制御により目標値追従と外乱抑制を両立することを目指すが,制御対象がむだ時間をもつ場合,外乱の影響を完全に排除することが不可能である。本稿では外乱の引き金となる信号が得られる場合を想定し,フィードフォワード(FF)補償器により完全な外乱抑制を実現する。従来のFF補償器と違い，制御対象に対する仮定を必要としないことが特徴である。

要約(英語): Disturbance rejection is one of the most important element of the automatic control. In this paper, a feedforward controller to suppress disturbance is proposed. The proposed controller employs an idea like the iterative learning control, and is effective for nonlinear disturbance systems.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 17-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,401 Kバイト