人腕の多関節粘弾特性を考えた2リンクロボットアームの非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21021

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): Nonlinear control of a two-link robot arm considering the human multi-joint arm viscoelasticity

著者名: 奈良 貴明(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Takaaki Nara(Tokyo University of Agriculture and Technology ),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology )

キーワード: 非線形系|オペレーター理論|右既約分解|人腕粘弾性|非線形制御|２リンクロボットアーム|Nonlinear system|Operator theory|Right coprime factorization|Human multi-joint arm viscoelasticity|Nonlinear control|Two-link robot arm

要約(日本語): 日本国内では少子高齢化の影響により，労働人口の減少が切迫した問題となっている．この問題を解決するための一つの方法として，人間らしいロボットを利用することが考えられる．そのためには，人間の動きを解析し，その特徴を明らかにすることが求められる．本論文では，人間の多関節粘弾性とロバストな右既約分解に基づいて，ロボットアーム制御システムを検討する．提案したシステムの有効性は，オンライン推定された人腕の多関節粘弾性を用いた実験で評価する．

要約(英語): The decrease in the working population is an urgent problem in Japan due to the declining and aging population. One way to solve this problem is to use a human-link robot._x000D_ For this way, we are required to analyze the movement of human and identify the characteristics of the movement._x000D_ This paper examines a robotic arm control system based on human multi-joint viscoelasticity and robust right coprime factorization._x000D_ The effectiveness of the proposed system is evaluated in experiments using online estimated multi-joint viscoelasticity of the human arm.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 29-34 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,291 Kバイト