サーボモータと圧電素子によるL型アームの非線形振動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21022

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): Nonlinear Vibration Control of L shaped Arm by Servo Motor and Piezoelectric Element

著者名: 脇山 直人(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Naoto Wakiyama(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形系|オペレーター理論|右既約分解|サーボモータ|非線形振動制御|圧電素　子|Nonlinear system|Operator theory|Right coprime factorization|Servo motor|Nonlinear vibration control|Piezoelectric element

要約(日本語): 近年、 様々な産業システムにおいて多くのロボットアームが用いられ，労働費用の削減や作業の自動化を図っている．作業効率を向上させるためにロボットアームの軽量化が進んでいる．この軽量化によりロボットアームの柔軟性が増し，非線形振動が大きくなる．高精度の動きを実現するには，アームの非線形振動を制御する必要がある．本研究では，モータの駆動によって発生したL型アームの非線形振動を圧電素子およびモータで抑制する．

要約(英語): In recent years, many robotic arms have been used in various industrial systems to reduce labor costs. In order to improve work efficiency, the weight of robot arms is being reduced. This reduction in weight increases the flexibility of the robot arm and increases nonlinear vibration. It is necessary to control the nonlinear vibration of the arm to achieve high precision movement. In this paper, nonlinear vibration of an L shaped arm driven by a motor is suppressed by a piezoelectric element and a motor.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 35-40 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,244 Kバイト