三ポート型双ノズルフラッパ弁を用いた空気圧シリンダ系の圧力推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21025

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): Pressure estimation of pneumatic cylinders connected to double nozzle-flapper servo valves with three ports

著者名: 中村 幸紀(岡山大学大学院),江田 真大(岡山大学大学院),平田 健太郎(岡山大学大学院),岡野 訓尚(岡山大学大学院)

著者名(英語): Yukinori Nakamura(Okayama University),Mahiro Eda(Okayama University),Kentaro Hirata(Okayama University),Kunihisa Okano(Okayama University)

キーワード: 空気圧シリンダ|圧力推定|pneumatic cylinder|pressure estimation

要約(日本語): 空気圧シリンダなどの空圧系では，速応性を改善する一手法として，内圧情報を用いた圧力フィードバックが用いられる．しかし，同手法では，高分解能な圧力センサが必要な場合，センサの設置コストの増加につながる．そこで本発表では，空気圧シリンダの圧力推定を検討する．三ポート型双ノズルフラッパ弁を用いた空気圧シリンダに対して，unscented Kalman filterにより推定を行う．本手法の有効性を実機実験により示す．

要約(英語): This paper considers the estimation of pressure in pneumatic cylinders. Since the double nozzle-flapper servo valves with three ports are modelled as a nonlinear system, _x000D_ unscented Kalman filter is used for the pressure estimation. The effectiveness of our method is shown by experiments.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 51-54 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,126 Kバイト