UGVの推定姿勢を用いた小型UAVにおける単眼Visual SLAMのスケール補正

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21027

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): A Scale Correction Method in Monocular Visual SLAM for a Small UAV Using Pose Estimated by a UGV

著者名: 清水 涼雅(長岡技術科学大学),杉田 泰則(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ryoga Shimizu(Nagaoka University of Technology),Yasunori Sugita(Nagaoka University of Technology)

キーワード: Ｖｉｓｕａｌ　ＳＬＡＭ|スケール補正|協調自己位置推定|Visual SLAM|Scale Correction|Cooperative Localization

要約(日本語): 小型UAVで一般的に用いられる単眼Visual SLAMでは、カメラで距離を直接測定できないため、カメラ姿勢と三次元地図の位置にはスケール不定性の問題が常に存在する。他のロボットと協調動作を行う場合、位置関係を対応させるためにスケールの補正を行う必要がある。本稿では、距離測定が可能なLIDARを使用して推定されたUGVの姿勢とARタグで測定された相対姿勢を用いて、小型UAVの単眼Visual SLAMのスケールを逐次補正する手法を提案する。

要約(英語): Monocular Visual SLAM always causes the problem of scale indeterminacy. When coordinating with other robots, it is necessary to correct the scale in order to match the positional relationship. We propose a method to correct the scale of monocular Visual SLAM for a UAV using the attitude of the UGV estimated using LIDAR, and the relative attitude measured by the AR tag.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 59-63 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,440 Kバイト