オプティカルフローセンサによるクアッドロータの出力フィードバックに基づく飛行制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21031

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/01/20

タイトル(英語): Flight Control of Quadrotor by Output Feedback via Optical Flow Sencer

著者名: 峰原 杏士郎(熊本大学),小川 諒(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Kyoshiro Minehara(Kumamoto University),Aki Ogawa(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: クアッドロータ|飛行制御|概強正実|並列フィードフォワード補償器|quadrotor|flight control|ASPR|PFC

要約(日本語): これまで，非線形性を有するクアッドロータシステムに対して並列フィードフォワード補償器を併用したバックステッピング法による制御手法が提案されている．制御対象にPFCを付加することで，慣性座標系における位置制御をASPR性に基づく出力フィードバックにより行い，バックステッピング法により機体座標系での入力トルクを求めるものとなっている．本報告では，実機による飛行実験により提案手法の有効性の検証を行う．

要約(英語): In this work, a flight control method for the quadrotor system, in which the controller is designed by an almost strictly positive real (ASPR) based output feedback control method with a PFC and backstepping strategy, is verified through practical quadrotor flight experiments.

本誌: 2021年1月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 83-88 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,276 Kバイト