横断歩道における歩行傾向を考慮したロボットナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS21021

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2021/02/27

タイトル(英語): Mobile Robot Navigation Considering How to Move a Group of Pedestrians in a Crosswalk

著者名: 山田 駿介(関西学院大学大学院),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(東京都立産業技術大学院大学)

著者名(英語): Shunsuke Yamada(Kwansei Gakuin University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Satoshi Muramatsu(Tokai University),Sho Yokota(Toyo University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: 移動ロボット|歩行流|横断歩道|mobile robot|pedestrian flow|crosswalks

要約(日本語): 横断歩道では歩行者との接触の危険性や時間的な制約が大きいため、歩行流を利用してスムーズに移動する必要がある。横断歩道における歩行流では歩行者を歩行流を作る先頭の歩行者と流れに沿って移動する後続の歩行者に役割を分けて考えることができる。本研究では、周囲の状況から歩道流生成プロセスにおける自身の役割を判断することで横断歩道に適したロボットナビゲーション手法を提案する。

要約(英語): In this paper, we propose the movement of pedestrians passing through the crosswalk in a group, and investigate a mechanism for the generation of pedestrian flow on the crosswalk. Furthermore, we propose a mobile robot navigation method that passes through crosswalks smoothly using the algorithm to guide a mobile robot along the pedestrian flow that we investigated.

本誌: 2021年3月2日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 35-39 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 624 Kバイト