普及型ドローンを使用したデリバリーシステムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS21003

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2021/02/27

タイトル(英語): Development of delivery system using popular drone

著者名: 多田隈 光太朗(沖縄工業高等専門学校),知念 響紀(沖縄工業高等専門学校),當間 栄作(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Kotaro Tadakuma(Okinawa National College of Technology),Hibiki Chinen(kinawa National College of Technology),Eisaku Tohma(Okinawa National College of Technology),Suriyon Tansuriyavong(Okinawa National College of Technology),Takashi Anezaki(Okinawa Nationa

キーワード: 自律飛行|ドローン|深度推定|ＳＬＡＭ|Autonomous flight|Drone|Depth estimation|SLAM

要約(日本語): 知念氏が研究した疎な点群を用いる手法（ORB-SLAM）に一部密点群を融合したSLAMを用いることで，精度向上と誤検出回避を実現できる．_x000D_ 　しかし，知念氏の手法ではRGBカメラと深度カメラの２つを使用する必要がある．普及型ドローンでも知念氏のSLAMを実行できるようにRGBカメラのみで実行できるよう改良する必要がある．_x000D_ 　RGBカメラの深度推定の手法として２つ検討した．１つ目の手法はセントルイス・ワシントン大学，Adobe Research，Argo Ai，サイモンフレーザー大学の研究者らが開発したPlaneNetである．単一のRGB画像から区分平面深度マップを復元するディープニューラルネットワークとうものである．この手法は屋内用に開発されたものなので，太陽光などの光に弱く，今回の研究場所のような屋外での使用は困難である．２つ目の手法は，Google Brainが開発したstruct2depthである．RGBカメラから深度とエゴモーション(カメラ自身の動き)を推定することができる．また，車載カメラ用に学習されているため，今回の研究場所のような屋外での運用が可能である．_x000D_ 　研究の結果、知念氏のSLAMをRGBカメラで実行できるように改良し動作を確認することができた．しかし，今回用いたTelloというドローンのカメラ映像にノイズが乗っているためARマーカーの認識ができなかった．

要約(英語): Chinen’s SLAM will be improved so that it can be used in popular drones. We examined two methods for estimating the depth of RGB cameras. The first method is PlaneNet, which was developed by researchers at Washington University in St. Louis, Adobe Research, Argo Ai, and Simon Fraser University. It is a deep neural network that restores a segmented plane depth map from a single RGB image. Since this method was developed for indoor use, it is weak to light such as sunlight, and it is difficult to use it outdoors such as in this research site. The second method is struct2depth developed by Google Brain. Depth and egomotion (movement of the camera itself) can be estimated from the RGB camera. In addition, since it is learned for in-vehicle cameras, it can be operated outdoors like the research site this time._x000D_ As a result of the research, we were able to confirm the operation by improving Chinen's SLAM so that it can be executed with an RGB camera. However, the AR marker could not be recognized because there was noise in the camera image of the drone - Tello used this time.

本誌: 2021年3月2・3日次世代産業システム研究会-1

本誌掲載ページ: 9-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,554 Kバイト