誤差共分散行列の座標変換による影響の評価と可動部に固定のカメラによる自己位置推定精度向上のための手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS21010

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2021/02/27

タイトル(英語): Evaluation of Effect of Coordinate Transformation of Error Covariance and a Method to Improve Accuracy of Self-localization with a Camera fixed to Movable Part

著者名: 宮城 秀康(ものづくりネットワーク沖縄)

著者名(英語): Hideyasu Miyagi(General Incorporated Association Monodukuri Network Okinawa)

キーワード: 自己位置推定|無香料　Ｋａｌｍａｎ　フィルタ|座標変換|誤差共分散行列|ランドマーク|カメラ|self-localization|unscented Kalman filter|coordinate transformation|error covariance matrix|landmark|csamera

要約(日本語): 誤差共分散行列の適切な評価により、無香料Kalmanフィルタに基づいた自動走行車両の自己位置推定の正確さを向上させる手法を提案する。_x000D_ 機械的ノイズを適切に考慮した誤差共分散行列を無香料Kalmanフィルタに与えることを前提に、_x000D_ ランドマークに基づいた自己位置推定の精度の向上が、カメラをハンドルバーのようなランドマークをよく捉えるような可動部に固定することにより実現できることを示す。

要約(英語): A method of improving accuracy of UKF-based self-localization of autonomous vehicles by proper evaluation of error covariance matrices are suggested._x000D_ We demonstrate a case where the precision of landmark-based self-localization of a vehicle is improved by using a camera fixed to movable part that allows better tracking of landmarks, such as steering rod of a micro-electric vehicle, if error covariance matrices to be fed to UKF reflect the mechanical noise properly.

本誌: 2021年3月2・3日次世代産業システム研究会-2

本誌掲載ページ: 17-23 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,499 Kバイト