周波数域受動性設計を用いた実物体表面の動特性のVCへの移植に関する考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI21008

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2021/03/05

タイトル(英語): A Study on Copy of Dynamic Characteristics of Surface to VC using Passivity Design in Frequency Property

著者名: 川井 昌之(福井大学),池田 智泰(福井大学),黒田 智也(福井大学),村上 諒輔(福井大学)

著者名(英語): Masayuki Kawai(University of Fukui),Tomoyasu Ikeda(University of Fukui),Tomoya Kuroda(University of Fukui),Ryosuke Murakami(University of Fukui)

キーワード: バーチャルリアリティ|力覚提示|バーチャルカップリング|非整数階微分|受動性|Virtual Reality|Haptic Interface|Virtual Coupling|Fractional Derivative|Passivity

要約(日本語): 本研究は，受動性に着目して，実物体表面の動特性をインピーダンス提示で用いるバーチャルカップリング（VC）で実現するための手法を提案する。本手法では，非整数階微分項を複数組み合わせ，周波数域で受動性の分布を設計するVCを用い，実物体の表面挙動の受動性を実験により計測し，その計測データから，同じような受動性分布を持つVC を周波数域受動性設計から求める手法を提案し、その効果を検証する．

要約(英語): In this research, we propose a method to copy dynamic characteristics of a real object’s surface to virtual coupling using passivity distribution along frequency range. In the method, we use a design method of VC with some fractional derivative terms considering passivity distribution. First, we measure the passivity distribution of surface of a real object, then directly design parameters of fractional derivative terms in VC. Finally, we perform the experiments to compare and evaluate the effectiveness of the method.

本誌: 2021年3月8日・9日知覚情報研究会

本誌掲載ページ: 29-32 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 652 Kバイト