ロボット操作における手領域推定を用いたジェスチャ認識

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI21011,IIS21024

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2021/03/20

タイトル(英語): Gesture Recognition Using Hand Region Estimation in Robot Manipulation

著者名: 東郷 匠一郎(徳島大学),浮田 浩行(徳島大学)

著者名(英語): Togo Shoichiro(Tokushima University),Ukida Hiroyuki(Tokushima University)

キーワード: ジェスチャ認識|単眼カメラ|ロボット操作|ニューラルネットワーク|手領域推定|一次元高速フーリエ変換|Gesture recognition|Single camera|Robot operation|Neural network|Hand region estimation|1D Fast Fourier Transform

要約(日本語): 本研究ではGPSが使えない状況を想定し，単眼カメラのみを搭載した無人ロボットに対するジェスチャ認識を用いた操作方法を提案する．本手法は，ニューラルネットワークを用いて色情報から画像中の手領域2次元座標を推定する．また，その座標の時系列データから1次元高速フーリエ変換によりジェスチャの動作を推定する．無人ロボットとしてUAVを用い，ジェスチャに応じたUAVの動作実験により本手法の精度および有用性を確認した．

要約(英語): In this study, we propose a gesture-recognition based on operation method for an unmanned robot equipped only with a single camera, assuming that GPS isn’t available. The method uses a neural network to estimate the 2D coordinates of a hand region in an image from color information. From the time series data of the coordinates, we estimate the gesture motion by 1D Fast Fourier Transform. An UAV is used as an unmanned robot. The accuracy and usefulness of this method were confirmed by experiments of UAV movements in response to gestures.

本誌: 2021年3月23日知覚情報/次世代産業システム合同研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,345 Kバイト