無線通信下におけるモデル誤差補償CDOBを用いたモータ位置制御系の力制御への拡張に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21018

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Motor Position Control System to Force Control using Model-error-feedback CDOB under Wireless Communication

著者名: 松山 由寛(三重大学),小山 昌人(三重大学)

著者名(英語): Yoshihiro Matsuyama(Mie University),Masato Koyama(Mie University)

キーワード: 通信外乱オブザーバ|コンプライアンス制御|ＬＫＦ|周波数重み|communication disturbance observer|compliance control|Lyapunov-Krasovskii Functional|frequency weight

要約(日本語): 近年，無線通信でのロボットの遠隔制御が研究されているが，問題点として遅延によるシステムの不安定化がある.これに対し，モデル誤差補償CDOBが提案され，先行研究では無線通信下のモータ位置制御が検討されているが，力制御を行うには制御系の再設計が必要である. そこで，本研究ではコンプライアンス制御による力制御系への拡張を考える.本発表では基礎検討として力制御の数値シミュレーションによる検証を行った.

要約(英語): Recently, a remoted motion control via wireless communications has been actively researched. One of the issues is destabilization of the system due to variable time delay. For this issue, model-error feedback CDOB has been proposed and validated with the motor position control in previous researches. However, for a force control based on the CDOB, it should redesign the system description. Therefore, this paper discussed to extend the position to force control system by introducing the compliance control. As the basic study, the fundamental performance was confirmed by the numerical simulations.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 1-4 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 698 Kバイト