細径人工筋肉を集積した3ユニット直列型ソフトロボットアームの試作

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21019

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Prototype of a 3-unit serial type soft robotic arm configured with thin artificial muscles

著者名: 川口 智也(岡山大学),山本 好恵(岡山大学),脇元 修一(岡山大学),神田 岳文(岡山大学),山口 大介(岡山大学)

著者名(英語): Tomoya Kawaguchi(Okayama University),Yoshie Yamamoto(Okayama University),Shuichi Wakimoto(Okayama University),Takefumi Kanda(Okayama University),Daisuke Yamaguchi(Okayama University)

キーワード: ロボットアーム|ソフトアクチュエータ|人工筋肉|空気圧アクチュエータ|生物模倣機構|ソフトメカニズム|Robot arm|Soft actuator|Artificial muscle|Pheumatic actuator|Biomimetics|Soft mechanism

要約(日本語): McKibben型人工筋肉は空気圧の印加により径方向に膨張，軸方向に収縮するアクチュエータであり，柔軟・軽量・高収縮力といった特徴を持つ．本研究では，複数の細径のMcKibben型人工筋肉をラバー材料によって集積することで，柔軟で高い安全性を持つソフトロボットアームの開発を行っている．本報告では，人の腕と同じ7自由度の動作が可能な3ユニット直列型ソフトロボットアームを試作し，動作を確認した．

要約(英語): A McKibben-type artificial muscle expands radially and contracts axially when the air pressure is applied and has the characteristics of flexibility, lightweight, and high contraction force. In this study, a soft robotic arm, which is configured with multiple McKibben artificial muscles with small diameter integrated by rubber material, has been developed. In this report, a three-unit serial type soft robotic arm with seven DOF of motion, which is similar to that of a human arm, was fabricated newly, and the basic motion was demonstrated.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 5-7 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 658 Kバイト