磁気ねじ構造に基づいたラジアルギャップ型二自由度モータのための力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21010

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Force Control for the Radial-Gap Two-Degree-of-Freedom Motor Based on a Magnetic Screw Structure

著者名: 八田 禎之(岐阜大学),伊藤 和晃(岐阜大学),藤本 康孝(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Yoshiyuki Hatta(Gifu University),Kazuaki Ito(Gifu University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University)

キーワード: 二自由度モータ|力制御|磁気ねじ|モード分解|反力推定オブザーバ|多自由度モータ|Two-degree-of-freedom motor|Force control|Magnetic screw|Modal decomposition|Reaction force observer|Multi-degree-of-freedom motor

要約(日本語): 本稿において，磁気ねじ構造に基づいたラジアルギャップ型二自由度モータのための力制御を提案する。本モータはトルク及び推力を発生可能な二自由度モータである。本稿ではそのトルク及び推力を独立に制御可能なように，モード空間に基づいて力制御器を設計する。設計した力制御器を用いたシミュレーションを行い，そのシミュレーション結果により本制御器の有効性を示す。

要約(英語): This paper proposes force control for the radial-gap two-degree-of-freedom motor based on a magnetic screw structure. The motor can generate torque and thrust force. In the paper, the force controller is designed based on the modal space to control torque and thrust force independently from each other. The paper describes the effectiveness of the force controller with the simulation results.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 9-14 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,027 Kバイト