Bilateral-drive geared IPMSMのコギングトルクを用いた逆駆動性制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21012

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Back-drivability Control using cogging torque of Bilateral Drive Geared IPMSM

著者名: 森口 直哉(三重大学),小山 昌人(三重大学)

著者名(英語): Naoya Moriguchi(Mie University),Masato Koyama(Mie University)

キーワード: バックドライバビリティ|コギングトルク|ＭＥＤＯＢ|Back drivability|Cogging torque|MEDOB

要約(日本語): 藤本らが開発したバイラテラルドライブギアは高減速比・高バックドライバビリティであり、ロボット用アクチュエータに適している。しかし、重力等による機械エネルギに対しても逆駆動するため、停止用電力が必要となる。そこで、ギアとIPMSMを用いた出力・逆駆動性制御を提案する。IPMSMによる高トルク密度化だけでなく、従来欠点であったコギングトルクを利用し、逆駆動性を切り替えることで無通電時の停止を実現する。

要約(英語): The bilateral drive gear (Fujimoto, et al) has high reduction ratio, high back-drivability. This is suitable for robotic actuators. However, since the gravity force and others excluding human’s force can also drive it due to the back-drivability, the electric power is required for holding the robot. Therefore, this paper proposes that the output and back-drivability concurrent control using the gear and IPMSM. In addition to increasing the torque density by the IPMSM, it can switch back-drivability and realize holding it without the electric power utilizing the cogging torque which was the disadvantage in the past.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 17-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,386 Kバイト