高効率減速機を用いた装着型膝関節アシストスーツの評価について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21013

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Evaluation of a Wearable Assisted Suit Using Highly Back-drivable Actuators

著者名: 森 健一郎(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Kenichiro Mori(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: 高効率減速機|バックドライバビリティ|アシストスーツ|センサレス制御|外乱オブザーバ|Highly Efficient Gears|Backdrivability|Assist Suit|Sensorless Control|Disturbance Observer

要約(日本語): サービスロボットの需要は今後高まっていくと予想されており、多くのサービスロボットが市場に出回っているが、高トルク化するほど逆駆動性の減少により安全性が低下してしまうといった問題がある。この問題を解決するため著者らは高い逆駆動性を示す減速機の開発を行っており、開発された高効率減速機を用いることによって、従来使用されているトルクセンサ等の追加要素を用いない装着型膝関節アシストスーツの開発が可能となる。

要約(英語): Demand on service robots are expected to increase and many service robots are on the market. However, there is a problem that as the gear reduction ratio is increased to achieve higher force, the reverse drive performance of the device is reduced, resulting in a decrease in safety, and as more sensors are installed to improve the backdrivability. As a solution to these problems, we propose a wearable assisted robot suit with bilateral drive gear that has a high backdrivability. By using bilateral drive gear, we can develop a wearable assisted suit with less sensors.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 21-25 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 827 Kバイト