高減速複合遊星歯車機構を用いたロボットアームのための力制御手法の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Investigation of force control for the robot arm using a high-reduction compound gearbox

著者名: 永野 健太(東京工業高等専門学校),下野 誠通(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Kenta Nagano(National Institute of Technology, Tokyo College),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: アクチュエータ|減速機|力制御|バックドライバビリティ|Actuator|Reduction gear|Force control|Backdrivability

要約(日本語): 本稿では、高減速複合遊星歯車機構を用いたロボットアームのための力制御の基礎検討として、高減速複合遊星歯車機構を用いた単軸のアクチュエータに対してトルクセンサレスのトルク制御を適用し、その効果の検証を行った。

要約(英語): In this paper, the torque-sensorless torque control of a single-axis actuator using a high-reduction compound gearbox is verified as an investigation of the force control for the robot arm using a high-reduction compound gearbox. The effectiveness of the force control was confirmed by the simulation.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 27-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 496 Kバイト