スパイラルモータの位置/省電力磁気浮上同時最適制御系を基にした力最適制御系

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21015

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/05/25

タイトル(英語): Force Optimal Control Based on Simultaneous Optimal Control System of Motion/Power-saving Magnetic Levitation of Helical Motor

著者名: 三沢 優太(三重大学),小山 昌人(三重大学)

著者名(英語): Yuta Misawa(Mie University),Masato Koyama(Mie University)

キーワード: スパイラルモータ|リニアアクチュエータ|磁気浮上制御|力制御|最適制御|最適サーボ系|Helical motor|Linear actuator|Magnetic levitation control|Force control|Optimal control|Optimal servo system

要約(日本語): スパイラルモータはらせん構造を有し、可動子を磁気浮上させることで高い推力密度と逆駆動性を有する。先行研究では位置と省電力磁気浮上の同時最適制御が実現されているが、力制御系で最適制御を組む場合、加速度を含む状態方程式の記述が困難である。本研究では、位置・浮上最適制御系に対し最適制御理論による力制御付加を提案する。この手法により、位置制御系と滑らかに切替可能な浮上・力制御系の最適制御が可能となる。

要約(英語): A helical motor has high thrust density and back drivability. In previous researches, the optimal control of position and power-saving magnetic levitation was realized. This paper proposes a force control using optimal control theory for the position and levitation control system. It can seamless switch the position and force control.

本誌: 2021年5月28日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 31-36 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,163 Kバイト