無人搬送車における路面イメージセンサを用いた測位システムの精度検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ST21015

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 システム研究会

発行日: 2021/06/09

タイトル(英語): A Study on Positioning Technology for AGV Based on a Floor Image Sensor

著者名: 小川 純平(東芝インフラシステムズ),西川 浩行(東芝インフラシステムズ),鮫田 芳富(東芝インフラシステムズ)

著者名(英語): Jumpei Ogawa(Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation),Hiroyuki Nishikawa(Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation),Yoshito Sameda(Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation)

キーワード: 測位技術|無人搬送車|慣性センサ|路面イメージセンサ|Positioning Technology|Automatic Guided Vehicle|Inertial Sensor|Floor Image Sensor

要約(日本語): 業務効率の向上のために、無人搬送車や台車などの車両の移動分析に必要な測位技術が注目されている。レーザー等により周辺の環境を把握して測位する方法が存在するが、周囲環境の変化の影響を強く受けるという課題がある。本稿では、周囲環境の変化の影響を受けにくい方式として、光学マウスの仕組みを応用し、路面のイメージ情報から測位する方式を提案した。提案方式について測位精度を検証するとともに、慣性センサと組み合わせた際の測位精度についても検証した結果を報告する。

要約(英語): The positioning technology for AGV (Automatic Guided Vehicle) is required to improve work efficiency at various factory. Location of vehicle is useful for process management and yield improvement. As a convention method, there is the poisoning method based on SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) with a laser sensor. However, the method has a problem that positioning accuracy decreases when the surrounding objects move. In this paper, we propose the positioning method utilizing a floor image sensor which acquires images of a floor.

本誌: 2021年6月12日システム研究会

本誌掲載ページ: 5-9 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,590 Kバイト