非把持双腕ロボットによる3リンク物体の姿勢維持制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21045

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/06/23

タイトル(英語): Posture maintenance control for a 3-link object by using non-prehensile two-arm robot

著者名: 酒井 晃輝(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Koki Sakai(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 非把持双腕ロボット|３リンク物体|姿勢維持|non-prehensile two-arm robot|3-link object|posture maintenance

要約(日本語): 本研究では介護支援ロボット腕動作を注目し，介護支援ロボットを簡易化した非把持双腕ロボットと要介護者を模した３リンク物体を二次元平面でモデル化する．そして，MATLABを用いてロボットの腕動作の安定領域を導き，３リンク物体を安定した姿勢に維持する制御手法を提案して，実機実験で有効性を検証する．

要約(英語): In this paper, paying attention to the motion of nursing care robot arm, a model of non-prehensile two-arm robot holding a 3-link object which is regarded as a care-receiver is built in 2-dimensional space. The stable regions for holding 3-link object on robot arms are obtained by simulation with MATLAB, and a feedback control system is designed to maintain the posture of 3-link object among the obtained stable regions. Finally, experiment is done to verify the proposed method.

本誌: 2021年6月26日制御研究会

本誌掲載ページ: 5-8 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 844 Kバイト