波動歯車を有するサービスロボット用モータの 外力による負荷トルクの推定技術の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM21067,LD21051,HCA21032

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機/【D】産業応用部門 リニアドライブ/【D】産業応用部門 家電・民生合同研究会

発行日: 2021/07/03

タイトル(英語): Verification of Load Torque Estimation by External Force for Service Robot Motor with Strain Wave Gear

著者名: 羽多野 顕(トヨタ自動車),美馬 直生(トヨタ自動車),高橋 太郎(トヨタ自動車)

著者名(英語): Akira Hatano(TOYOTA MOTOR CORPORATION),Naoki Mima(TOYOTA MOTOR CORPORATION),Taro Takahashi(TOYOTA MOTOR CORPORATION)

キーワード: 力センサレス|トルク推定|波動歯車|摩擦モデル|force sensorless|torque estimation|strain wave gear|friction model

要約(日本語): トルクセンサを使用せず，モータの電流やエンコーダの情報から外力による負荷トルクを精度よく推定することは，小型・軽量化・低コスト化につながりサービスロボット用モータにおいて重要である。しかし波動歯車を有する関節においては、摩擦により推定精度が低下することが課題である。負荷トルク推定精度向上に向けて，エイジングや，摩擦補償，温度補正などの技術を実装し実機にて評価を行った。その効果の検証を報告する。

要約(英語): Accurately estimating the load torque due to external force from the motor current and encoder information without using a torque sensor leads to miniaturization, weight reduction, and cost reduction, and is important for service robot motors. However, in a joint having a wave gear, it is a problem that the estimation accuracy is lowered due to friction. In order to improve the load torque estimation accuracy, we implemented technologies such as aging, friction compensation, and temperature compensation, and evaluated them on an actual machine. We report the verification of its effect.

本誌: 2021年7月6日回転機/リニアドライブ/家電・民生合同研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,413 Kバイト