油圧ショベル旋回動作におけるデータベース駆動型モデリングに基づくモデル予測制御の適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21057

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/07/07

タイトル(英語): Application of Model Predictive Control based on Database-Driven Modeling to Swing Motion of a Hydraulic Excavator

著者名: 岡田 共史(広島大学),山本 透(広島大学),土井 隆行(コベルコ建機),小岩井 一茂(コベルコ建機),山下 耕治(コベルコ建機)

著者名(英語): Tomofumi Okada(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University),Takayuki Doi(KOBELCO Construction Machinery),Kazushige Koiwai(KOBELCO Construction Machinery),Koji Yamashita(KOBELCO Construction Machinery)

キーワード: データベース駆動型アプローチ|モデリング|モデル予測制御|油圧ショベル|デジタルトランスフォーメーション|デジタルツイン|database-driven approach|modeling|model predictive control|hydraulic excavator|digital transformation|digital twin

要約(日本語): 著者らは、データやモデルを活用した制御系として、データベース駆動型モデリングに基づくモデル予測制御の研究に取り組んできた。本稿では、上記手法の一適用例として、油圧ショベルの旋回動作に適用する設計手法を提案する。油圧ショベルの旋回中にアタッチメントの姿勢が変化し、慣性モーメントが変化する場合、制御対象は非線形システムとなる。そのような場合でも目標旋回角度に到達できるように制御する。

要約(英語): Model Predictive Control (MPC) based on database-driven approach has been developed by authors. In this paper, an application of this control method to swing motion of a Hydraulic excavator is proposed. If the attitude of the excavator’s attachment changes while the excavator is swinging, the control system is a non-linear system. Even in such a case, MPC controller based on database-driven modeling is performed so that target swing angle can be reached.

本誌: 2021年7月10日制御研究会

本誌掲載ページ: 43-47 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,855 Kバイト