バネ・マス・ダンパ系の閉ループデータを用いたPIDゲイン更新

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21062

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/07/07

タイトル(英語): PID Gain Update for a Mass-Spring-Damper System Using Closed-Loop Data

著者名: 松井 義弘(福岡工業大学),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校),増田 士朗(東京都立大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Yoshihiro Matsui(Fukuoka Institute of Technology),Hideki Ayano(National Institute of Technology, Tokyo College),Shiro Masuda(Tokyo Metropolitan University),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: ＰＩＤ制御|データ駆動制御|閉ループ同定|PID control|data-driven control|closed-loop system identification

要約(日本語): 本稿では，カーネル正則化法により雑音を含む閉ループデータから制御対象のインパルス応答が推定可能であることを示す。その際，インパルス応答の推定結果に大きな影響を及ぼすハイパーパラメータの決定法の一例を示す。_x000D_ さらに，推定したインパルス応答およびそのインパルス応答を持つFIR型制御対象モデルを利用した目標値応答および外乱応答の双方を改善するPID制御器の更新法を示し，その有効性を減衰の悪い極を持つバネ・マス・ダンパ系の実機実験で確認する。

要約(英語): The purpose of this paper is to show that the impulse response of a plant can be estimated from the closed-loop data including_x000D_ noise by the kernel regularization method. First, we show an example of the hyperparameter determination method that greatly_x000D_ affects the estimation result of the impulse response. Secondly, we show an update method of the PID controller that improves both_x000D_ the reference response and the disturbance response using the estimated plant impulse response and the FIR type plant model. The_x000D_ effectiveness of our proposed method is demonstrated through a position control experiment of a mass-spring-damper system that_x000D_ has poorly damped poles.

本誌: 2021年7月10日制御研究会

本誌掲載ページ: 65-70 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 864 Kバイト