車両駆動における離散ノッチの影響を緩和するフィードバック変調器の列車定位置停止制御への応用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER21056

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道研究会

発行日: 2021/07/10

タイトル(英語): Application of feedback modulator mitigating the influence of discrete notch control to train automatic stop control

著者名: 三好 正太(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Shota Miyoshi(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: 自動運転|車両駆動|定位置停止制御|精密位置決め|フィードバック変調器|離散化|Automatic train operation|Train motion control|Train automatic stopping control|High-presition positioning|Feedback modulator|Discretization

要約(日本語): 日本の鉄道車両の運動制御ではノッチという粗い離散値の機械出力が用いられる。_x000D_ 設計の容易な手法である連続系設計とデジタル再設計により制御器設計する際に粗い離散化は制御性能を悪化させることが問題である。_x000D_ 本研究は，フィードバック変調器を用いて離散化により生じる連続系との出力誤差を減少することを提案する。_x000D_ 本手法により，位置の追従誤差の減少，定位置停止精度の向上が可能なことを数値シミュレーションにより示した。_x000D_ _x000D_

要約(英語): A discrete control input of acceleration system called notch is commonly used for motion control of a railway rolling stock in Japan._x000D_ The coarse time and amplitude discretization cause large sampling and quantization errors and deteriorate the control performance when a controller is designed in a continuous-time continuous-amplitude system and then digitally redesigned._x000D_ The application of a feedback modulator (FBM) provides high-precision positioning close to that of continuous control for conventional electric rail vehicle drives that the traction input is limited to a finite number of steps._x000D_ However, it increases fluctuation of notch changes, and the trade-off between tracking performance and number of notch changes exists._x000D_ It is shown by the numerical simulation that the application of an FBM improves accuracy of stopping position and position tracking error compared to primitive discretization by zero-order hold, and the trade-off are also evaluated.

本誌: 2021年7月13日交通・電気鉄道研究会

本誌掲載ページ: 5-10 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,368 Kバイト