新しい3慣性系モデルに基づく産業用ロボットの振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21002

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/09/04

タイトル(英語): Vibration suppression control based on a new three-inertia system model for industrial robots

著者名: 篠﨑 泰雅(長岡技術科学大学),長尾 星空(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮﨑 敏昌(長岡技術科学大学),川合 勇輔(一関工業高等専門学校)

著者名(英語): Taiga Shinozaki(Nagaoka University of Technology),Sora Nagao(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yusuke Kaw

キーワード: 新しい三慣性系|産業用ロボット|振動抑制制御|new three-inertia system|industrial robot|vibration suppression control

要約(日本語): 本稿では、高速動作を目的に軽量化される産業用ロボットの共振モードに着目し、軽量化の問題点であるロボットのフレーム剛性の低下とギア剛性に起因する2つの共振モードを考慮した新しい3慣性モデルを提案した。提案するモデルを用いることで産業用ロボットの振動抑制制御法を設計し、有効性を実験とシミュレーションにより確認した。

要約(英語): This paper focuses on the resonance modes of industrial robots, which are lightened for high-speed operation. A new three-inertia model is proposed which considers two resonance modes due to the reduced frame stiffness and gear stiffness of the robot. Vibration suppression control of an industrial robot is designed using the proposed model, and its effectiveness is confirmed by experiments and simulations.

本誌: 2021年9月7日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,798 Kバイト