テーブル位置決め機構における高精度軌跡追従と機台振動を考慮した多目的反復学習制御の比較評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21003

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/09/04

タイトル(英語): Conparative Evaluations of Multi-Objective Iterative Learning Control Considering Fine Position Tracking and Stand Vibration Suppression in Table Positioning Systems

著者名: 江口 鴻太(名古屋工業大学),大橋 保之(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kota Eguchi(Nagoya Institute of Technology),Yasuyuki Ohashi(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 多目的反復学習制御|軌跡追従|機台振動|テーブル位置決め機構|トレードオフ設計|multi-objective iterative learning control|position tracking|stand vibration suppression|table positioning systems|trade-off design

要約(日本語): 本論文では，リニアモータテーブル位置決め機構を対象に，高精度軌跡追従と機台振動を考慮した多目的反復学習制御について述べる。_x000D_ 2つの制御目的に対して学習フィルタを1つ備えた制御系と2つ備えた制御系を構築し，最適化問題に基づき軌跡追従性能と機台振動のトレードオフを設計した。_x000D_ 各制御系で同制約条件下における目的関数値の比較評価を行ったところ，学習フィルタを2つ持つ制御系の方が優れた結果が得られた。_x000D_

要約(英語): In table positioning mechanisms, high performance position control that can pursue a trade-off between position tracking and machine stand vibration suppression are desired._x000D_ In this study, two types of multi-objective iterative learning control (M-ILC) considering the trade-off are designed._x000D_ The first M-ILC has single learning filter and designs the trade-off according to a multi-objective optimization problem._x000D_ The second M-ILC, alternatively has two learning filters for two objectives and solves the trade-off optimization problem taking advantage of a higher degree of freedom._x000D_ From simulation-based comparison, it has been confirmed that the M-ILC with two learning filters could obtain better learning convergence performance than the M-ILC with single learning filter while suppressing both the position tracking error and the machine stand vibration within the specified amplitudes._x000D_

本誌: 2021年9月7日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 13-18 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,230 Kバイト