高次共振系に対する積と和の分解を用いたマルチレートフィードフォワード制御の比較検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21004

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/09/04

タイトル(英語): Comparison of Multirate Feedforward Control with Multiplicative and Additive Decomposition for High-Order Resonant System

著者名: 前 匡鴻(東京大学),大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Masahiro Mae(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: マルチレートフィードフォワード制御|モード正準形|モード分解|サンプル点間応答|完全追従制御|高次共振系|multirate feedforward control|modal form|mode decomposition|intersample behavior|perfect tracking control|high-order resonant system

要約(日本語): マルチレートフィードフォワード制御は，制御対象の高次のモデルに対しては完全追従制御を達成する周期が長くなってしまうことが問題とされてきた。モデルの低次元化において，制御対象の高次のモデルは積と和の分解を用いることで複数の組み合わせで分解する事ができる。本研究では，積と和の分解を用いたマルチレートフィードフォワード制御において，分解の形と制御性能の関係性について比較検討を行う。

要約(英語): The interval of perfect tracking control becomes longer when the model is high-order. In the model reduction, several types of decomposition can be made with multiplicative and additive decomposition. In this study, the types of decomposition and the tracking performance are compared in multirate feedforward control with multiplicative and additive decomposition.

本誌: 2021年9月7日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 989 Kバイト