RCBode Plotを用いた描画ロボットの位置決め制御性能向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21008

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/09/04

タイトル(英語): Loop-Shaping Methodology for 2DOF Control System in Drawing Robot

著者名: 岡田 泰毅(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)

著者名(英語): Taiki Okada(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 本研究では複数の汎用サーボモータを用いた描画ロボットに対する位置決め性能向上の研究を行った．提案手法では，フィードバック制御系の改良点を可視化する手法であるRCBode Plotを導入し，目標軌道への追従誤差を改善する２自由度制御系を実現している．千鳥紋を用いたシミュレーションを行った結果，提案手法により追従誤差が大幅に低減されることが示された．

要約(英語): Servo control devices for industrial machines are generally readymade products, but there has not been much study on improving the performance of readymade servo control devices. This paper proposes a 2DOF control system design method for a drawing robot on generic servo motors. In order to improve the tracking error, the proposed method employ the RCBode plot which represents robust performance criteria as allowable and forbidden areas on Bode diagrams for a controller. Simulation results with Chidori-mon showed that the proposed method enables us to improve tracking errors by about 90%.

本誌: 2021年9月7日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,556 Kバイト