ニューラルネットワークを用いた倒立振子ロボットの２自由度制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21009

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/09/04

タイトル(英語): A Design Method for 2DOF Control System in Inverted Pendulum Robots Using Neural Networks

著者名: 佐藤 燎平(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)

著者名(英語): Ryohei Sato(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 本研究では，不安定な１入力多出力系の２自由度制御系設計問題として，倒立振子ロボットに対する２自由度制御系を対象とする．_x000D_ 提案手法では，不安定系を安定化するフィードバックコントローラは既知として，２自由度制御系の２つのフィードフォワード信号（ロボット位置の目標値，ロボット角度の目標値）をニューラルネットワークにより生成する．シミュレーション評価の結果，提案法により移動時間が短縮されることが確認された．_x000D_

要約(英語): In general, it is hard to design a control system for an unstable system, single-input multi-output system, and 2DOF control system. In order to tackle this problem, we study about design methods for the 2DOF control system in an inverted pendulum robot._x000D_ In our proposed method, we employ a neural network to design two feedforward signals (the robot position and robot angle) with a given feedback controller. Our proposed method. The simulation results showed that our proposed approach enables us to improve a control performance of the inverted-pendulum robot._x000D_

本誌: 2021年9月7日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 49-54 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,146 Kバイト