多入力冗長1次系を対象とした零空間補償制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21068

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/09/10

タイトル(英語): A design of the null-space compensation control system for multi-input redundant first-order plant

著者名: 川口 夏樹(兵庫県立大学),佐藤 孝雄(兵庫県立大学),荒木 望(兵庫県立大学),黒田 雅治(兵庫県立大学)

著者名(英語): Natsuki Kawaguchi(Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Takao Sato(Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Nozomu Araki(Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Masaharu Kuroda(Graduate School of Engineering, Univer

キーワード: 零空間補償制御|入力冗長系|モデル規範形適応制御|Null-space compensation control|Input redundant systems|Model reference adaptive control

要約(日本語): 本論文では線形多入力1次システムに対する零空間補償制御の一設計を提案する．_x000D_ 入力冗長システムでは，制御入力ベクトルがプラントパラメータベクトルの零空間成分を含むことがある．_x000D_ この零空間成分はプラントを駆動する制御力の生成に寄与しない．_x000D_ したがって零空間成分を含まない制御入力を生成することにより，制御入力のノルムを最小化するという観点から効率のよい制御を達成することが期待される．_x000D_ 提案法ではモデル規範形適応制御（MRAC:model reference adaptive control）を用いて，プラントパラメータが未知の場合でも零空間成分を補償する制御系を設計する．_x000D_ 提案する零空間補償制御系の有効性を数値例を通して示す．

要約(英語): In this paper, we proposed to design a null-space compensation control system for linear time invariant first-order systems with multi-input redundant channels._x000D_ In the input redundant systems, control input vector may have null-space component of the plant parameter vector._x000D_ The null-space component does not contribute to the generation of the control force which drives the plant._x000D_ If a control input that does not include the null-space component can be generated, efficient control can be achieved in the sense of minimizing the norm of the control input._x000D_ In the proposed method, a model reference adaptive control (MRAC) method was used to design the control system that compensates for the null-space component even if the plant parameters are unknown._x000D_ The effectiveness of the proposed null-space compensation control system was shown by a numerical example.

本誌: 2021年9月13日制御研究会

本誌掲載ページ: 5-10 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 761 Kバイト