半自律多脚型インフラ点検ロボット：URARAKA V －受動性と能動性を組み合わせた体幹による移動性の向上－

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT21071

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2021/09/22

タイトル(英語): URARAKA V: Semi-autonomous multi-legged robot for infrastructure inspection -Improvement of mobility by combining passive and active mechanisms for trunk-

著者名: 吉澤 清彰(法政大学),伊藤 一之(法政大学)

著者名(英語): Kiyoaki Yoshizawa(Hosei University),Kazuyuki Ito(Hosei University)

キーワード: 壁面移動ロボット|吸盤|インフラ点検|柔軟機構|多脚型ロボット|climbing robots|sucker|infrastructure inspection|flexible mechanism|multi-legged robot

要約(日本語): 近年，老朽化した橋梁やトンネル，ビル等の保守・点検が重要な課題となっている．我々の従来研究では，こういった場所での移動を目的として，吸盤を用いて壁面を移動する多脚型ロボットの開発を行ってきた．本研究では，従来のロボットを改良し，受動的な機構による半自律的な制御を保持したまま，能動的にも体幹を動作可能な機構を付加することで，移動性の向上を実現した．

要約(英語): In recent years, maintenance and inspection of old bridges, tunnels and buildings have become an important issue. In our previous research, we have developed a multi-legged robot that can move on the wall by using suckers. In this study, we modified our previous robot to improve its mobility by combining passive and active mechanisms for the trunk. Experiments have been conducted and the effectiveness of the proposed mechanism has been demonstrated.

本誌: 2021年9月25日制御研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,570 Kバイト