3D-LiDARを利用した傾斜面や不整地における照度測定ロボットのSLAM

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MZK21006

グループ名: 【D】産業応用部門 ものづくり研究会

発行日: 2021/10/23

タイトル(英語): SLAM of Illuminance Measurement Robot using 3D-LiDAR on Slope or Rough Terrain

著者名: 大塩 晃平(東京都立大学),久保田 直行(東京都立大学),辻元 誠(株式会社きんでん),谷口 和彦(株式会社きんでん)

著者名(英語): Kohei Oshio(Tokyo Metropolitan University),Naoyuki Kubota(Tokyo Metropolitan University),Makoto Tsujimoto(Kinden Corporation),Kazuhiko Taniguchi(Kinden Corporation)

キーワード: 照度測定作業|移動ロボット|２次元ＳＬＡＭ|３次元レーザ測域センサ|慣性計測装置|傾斜面|Illuminance Measurement Work|Mobile Robot|2D-SLAM|3D-LiDAR|IMU|Slope

要約(日本語): 建設業界では労働力不足が問題となり，特に作業者の負担が大きいとされる照度測定作業を代替するロボットの研究が進められている．建設現場によっては傾斜面や不整地が部分的に存在することがあり，このような環境では2次元SLAMを利用した照度測定ロボットによる測定作業が失敗するという問題がある．本稿では，傾斜面や不整地を含む屋内環境において照度測定作業を可能とするために，IMUと3D-LiDARを利用したSLAMを提案する．

要約(英語): The construction industry has the shortage of labor problem. And then, in illuminance measurement work which is particularly hard work, the research which substitute work is being conducted on robot. There are slope or rough terrain in some construction sites. In such environments, illuminance measurement robot using 2D-SLAM fails in the measurement work. In this paper, we propose SLAM using 3D-LiDAR and IMU to enable illuminance measurement work in indoor environments including slope and rough terrain.

本誌: 2021年10月26日ものづくり研究会

本誌掲載ページ: 23-28 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,621 Kバイト