加速度・ジャイロ・回転角センサを用いた形状計測システムの研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IM21018

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 計測研究会

発行日: 2021/11/23

タイトル(英語): Research on shape measurement system using acceleration, gyro, and rotation angle sensors

著者名: 尾島 翔人(群馬大学 ),伊藤 直史(群馬大学)

著者名(英語): SHOTO OJIMA(Gunma University),Tadashi Ito(Gunma University)

キーワード: 形状計測|拡張カルマンフィルタ|shape measurement system|extended Kalman filter

要約(日本語): 曲面スロープを移動する車に搭載したセンサのデータからスロープの形状を計測する手法を開発している。加速度センサとジャイロセンサのデータのみを用いた慣性航法等の手法では誤差が累積して十分な精度が得られない。回転角センサを搭載して車輪の回転から測定した移動距離をデータに加え、拡張カルマンフィルタを用いて形状を推定する手法を考案した。台車を用いた実験により精度が向上することを示す。

要約(英語): We propose a method to accurately measure the shape of a curved slope using sensors mounted on a vehicle moving on the slope. The shape is estimated from the data of acceleration, gyro and rotation angle sensors using an extended Kalman filter.

本誌: 2021年11月26日計測研究会

本誌掲載ページ: 25-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 809 Kバイト