接触動作を想定したクアッドロータの制御手法に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21036

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/11/27

タイトル(英語): Study on Control Method of Quadrotor for Contact Motion

著者名: 池野 聡司(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Satoshi Ikeno(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: クアッドロータ|接触動作|無人航空機|Quadrotor|Contact motion|UAV

要約(日本語): 本論文では、空中作業を行うマニピュレータ搭載クアッドロータの制御手法について検討する。接触の際にクアッドロータに加わる外乱をオブザーバを用いて推定する。その外乱推定値と位置や速度の情報を用いて新たな制御入力を追加し、飛行を安定化させる。これにより接触時を含むあらゆる外乱に対してロバストな制御を実現し、所望の作業を迅速かつ安全に行うことのできるクアッドロータの作成を目指す。

要約(英語): This study investigates a control method of a quadrotor for contact motion as aerial work. For the contact motion, this study assumes the quadrotor with the manipulation. During the contact motion, the disturbance from the object is influenced to the quadrotor. The observer to estimate this disturbance is implemented. In addition, the control method considering estimated disturbance, position and velocity information is shown for the stabilization. From the simulation results, the validity of the proposed method was confirmed.

本誌: 2021年11月30日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 29-34 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,226 Kバイト