再現速度変更型モーションコピーシステムの反復学習制御による精度向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21037

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/11/27

タイトル(英語): Motion-Copying System with Variable Reproduction Speed by using Iterative Learning Control

著者名: 山口 瞭(神戸大学),小林 聖人(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Akira Yamaguchi(Kobe University),Masato Kobayashi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコピーシステム|バイラテラル制御|モーションコントロール|反復学習制御|Motion copying system|Bilateral control|Motion control|Iterative Learning Control

要約(日本語): 産業分野における熟練技術者の減少という問題に対し、熟練者の技能を保存・再現することができるモーションコピーシステムが注目されている。モーションコピーシステムでは再現の際に再生速度を変更可能で位置・力を再現できるが、対象物への結果には誤差が発生する。そこで本研究では速度を変更して動作再現を行った際の結果に着目し、反復学習制御により位置・力情報を適切に変更し、精度の向上を目指す。

要約(英語): In response to the problem of a decrease in skilled engineers in the industrial field, a motion copy system that can save and reproduce the skills of engineers is drawing attention.In the motion copy system, the playback speed can be changed at the time of reproduction, and the position and force can be reproduced, but an error occurs in the result for the object.Therefore, in this research, we focus on the result when the motion is reproduced by changing the speed, and aim to improve the accuracy by changing the position / force information by iterative learning control.

本誌: 2021年11月30日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 35-40 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,731 Kバイト