二足歩行ロボットにおける画像ベースのビジュアルサーボによるモーションコントロールに関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC21047

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2021/11/27

タイトル(英語): A Study of Motion Control using Image-based Visual Servo for Biped Walking Robot

著者名: 松森 一(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Kazu Matsumori(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: ビジュアルサーボ|二足歩行ロボット|画像空間オブザーバ|Visual Servo|Biped Walking Robot|Vision Space Observer

要約(日本語): 本研究では、二足歩行ロボットに搭載したカメラシステムにおいて、画像ベースのビジュアルサーボ系の構成について検討する。ビジュアルサーボにはオプティカルフローを用いた画像空間オブザーバを適用することで、ロバストな視線制御の実現を目指す。二足歩行ロボットのモーション制御へ画像ベースのビジュアルサーボを統合し、応答性を実機実験により検証する。

要約(英語): This paper presents a motion controller design integrating by visual servoing for biped walking robot. In our approach, the visual servo control in the image plane is achieved by applying vision space observer with using optical flow vector, and it is integrated into motion controller of camera system for biped robot. In the experiments, the time response of visual servo control is evaluated.

本誌: 2021年11月30日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 69-72 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,241 Kバイト