上肢筋電を用いた指先力特性のモデリング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21011

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Modeling of Finger Force Characteristics Using Upper-Limb EMG

著者名: 袖長 大基(慶應義塾大学),竹内 一生(東京自働機械製作所),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Daiki Sodenaga(Keio University),Issei Takeuchi(Tokyo Automatic Machinery Works),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 要素記述法|モデリング|筋特性|Element Description Method|Modeling|Muscle Characteristics

要約(日本語): 少子高齢社会の到来に伴い，熟練技術の継承が求められており，人の動作を保存し再現できる制御手法の一つであるモーションコピーシステムが着目されている。従来法では，人の動作を保存する際にモータやセンサを使用するため，動作抽出時のタスクへの干渉が課題となっていた。本研究では，この課題を解決するため，非拘束・非接触の力計測を目指し，筋電位と指先力の関係をモデル化を行った。

要約(英語): In recent years, motion-copying systems, which can store and reproduce human motions, have been attracting attention. In the conventional method, motion is stored using a motor, which affects original tasks. In this research, we focused on the relationship between EMG and force in order to achieve unconstrained, non-contact force measurement.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,961 Kバイト