共振を有するバイラテラルシステムの振動抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21014

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Vibration Suppression for Bilateral Control System with Resonance

著者名: 志方 鴻介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kosuke Shikata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|振動制御|バイラテラルシステム|モード分解|共振比制御|Motion Control|Vibration Suppression|Bilateral System|Modal Decomposition|Resonant Ratio Control

要約(日本語): バイラテラル制御は2地点間で位置の同期と作用反作用の法則を実現する制御手法であるが，デバイスのギア等の影響により，剛性の低下に起因する共振が発生することがある。そこで，共振現象を有するバイラテラル制御系を1組の2慣性共振系と見なし，非干渉化された仮想の制御対象において位置制御系と力制御系を独立に構築した。各々に適切な振動抑制法を適用することで，振動抑制と位置と力のハイブリッド制御の両立を行った。

要約(英語): Bilateral control is a control method that realizes position synchronization and the "Law of Action and Reaction" between two distant points. The decrease in rigidity of the device induces vibration due to the resonance of the bilateral control system. In this study, the bilateral control system is modeled as a pair of two-mass resonant systems. The position control and the force control are configured independently of each other in a virtual space. Moreover, the vibration suppression methods corresponding to each control are applied to this system. This study achieves both hybrid position-force control and vibration suppression.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,442 Kバイト