減速機およびモータ/負荷側エンコーダを有する電磁モータを用いた負荷トルク制御系のばね定数の最適化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Optimization of Spring Constant of Load Torque Control System Using an Electromagnetic Motor with a Reduction Gear and Motor/Load-Side Encoders

著者名: 近藤 大智(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Daichi Kondo(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: トルク制御|電磁モータ|二慣性系|バックラッシュ|ばね|最適化|torque control|electromagnetic motor|two inertia-system|backlash|spring|optimization

要約(日本語): 本論文では、減速機付き電磁モータ、ばね、モータ/負荷側エンコーダを用いた負荷トルク制御系を設計した。ばね定数を小さくすると，バックラッシュのモデル化誤差に強くなるが，電流飽和しやすくなることが周波数解析、シミュレーション、実験から示された。

要約(英語): In this study, load torque control system using an electromagnetic motor with a reduction gear, spring and motor/load-side encoders is designed. Frequency analysis, simulation and experiment show that lowering of spring constant increases the robustness of modeling error of backlash, however it easily occurs saturation current.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,526 Kバイト