オブザーバによる制振制御への限定極配置法の適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21019

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Application of Limited Pole Placement Method to Vibration Suppression Control with Observer

著者名: 浦川 禎之(日本工業大学)

著者名(英語): Yoshiyuki Urakawa(Nippon Institute of Technology)

キーワード: ディジタル制御系|演算時間遅れ|限定極配置法|制振制御|オブザーバ|Digital control system|Calculation delay |Limited Pole Placement Method |Vibration suppression control|Observer

要約(日本語): 機構系の振動をオブザーバで推定し制御することで振動を抑制できる。ディジタル制御での実現時には演算時間遅れによる振動が生じ、機構系の振動と切り分けづらい。演算時間遅れを考慮した制御パラメータ決定法として限定極配置法を提案している。制御パラメータと同数の極を正確に配置できる。状態空間表現にも対応することで制振制御に適用できると考えた。本論文では適用例のシミュレーションとその効果について述べる。

要約(英語): The controller with an observer for mechanical resonant system can suppress the vibration. However, these vibration suppression controllers are implemented by digital system, which often have vibrations by the calculation delay. The author proposed the Limited Pole Placement Method which can decide the digital control parameters considering the calculation delay. The vibration by mechanical resonance and the vibration by the delay can be distinguished by the method. The application of Limited Pole Placement Method to vibration suppression control with observer is studied and effects are shown.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 49-52 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 837 Kバイト