PIO抑制制御による電動運搬車のハイゲインアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): High gain assist control of electric transporter by PIO suppression control

著者名: 大森 健二朗(長岡技術科学大学),越智 順一(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kenjirou Oomori(Nagaoka University of Technology),Junichi Ochi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 電動運搬車|パイロット誘導振動|人間とロボットの物理的な相互作用|加速度制御|パワーアシスト|災害対応ロボット|Electric Transporter|Pilot-Induced Oscillation|Physical human-robot interaction|Acceleration control|Power-assist|Disaster prevention robot

要約(日本語): 災害地などで物資を運搬するためにエンジン式の手押し式運搬車の利用が検討されているが，クラッチなどの操作が初心者には難しいため，パワーアシスト制御式の電動運搬車が開発されている。しかしながら，操縦者の負担を軽減するためにアシストゲインをハイゲインにした場合，人間―機械間の接続によって振動が発生する。そこでPIOを抑制するアシスト制御を構築し，振動を低減することを実験により確認した。

要約(英語): The use of engine-powered wheelbarrows is being considered for transporting goods in disaster areas, but since operating clutches and other controls is difficult for beginners, controlled electric vehicles with power assist are being developed. However, when the assist gain is set to a high gain to reduce the burden on the pilot, the connection between man and machine causes vibration. To address this issue, we constructed an assist control to suppress the PIO and experimentally confirmed that it reduces vibration.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 53-58 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,542 Kバイト