小惑星フライバイ観測システムにおける軌道追従誤差要因分析と補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21021

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Analysis and Compensation of Tracking Error Factors in Asteroid Flyby Observation Systems

著者名: 林 賢志(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kenji Hayashi(Nagoya Institute of Technology),Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: ２自由度制御系|高精度追従|角度伝達誤差|トルク脈動|two-degree-of-freedom control system|High precision tracking|Angular transmission error|Torque pulsation

要約(日本語): 観測天体の近傍を通過しながら撮影を行うフライバイ探査システムでは、カメラ画像から得られる目標指令に高精度に追従することが求められる。本研究では、2自由度制御系の設計に加えて、波動歯車装置を内在する駆動システムが有する角度伝達誤差やトルク脈動をモデル化し、これらの追従誤差要因を補償する制御系を構築した。設計した制御系の有効性を供試実験システムを用いた位置制御実験により検証した。_x000D_

要約(英語): The flyby exploration system, which takes images while passing near the observation object, is required to follow the reference obtained from the camera image with high accuracy. A two-degree-of-freedom control system is designed based on the modeling results for angular transmission error and torque ripple to achieve high precision tracking performance. The effectiveness of the designed control system is verified by experiments using a testbed of the actuation system.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 59-64 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,900 Kバイト