2足歩行ロボットの終端状態制御を用いたポテンシャルバリア突破時間制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC21023

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2021/12/08

タイトル(英語): Potential barrier breakthrough time control by using final state control for 2 legs robot

著者名: 恩田 和真(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kazuma Onda(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 終端状態制御|二関節筋|脚ロボット|二足歩行|Final state control|Bi-articular muscle|leg robot|Biped walking

要約(日本語): 人間は、両脚支持期において後ろ足で蹴り出し動作を行うことで歩行を実現している。蹴り出しによってポテンシャルバリア突破時間を制御するためには、蹴り出しにかかる時間と蹴り出し後の遊脚時間を制御することが必要である。本研究では、遊脚中のレッグロボットの動作を定式化し、終端状態制御を用いて任意の時間でポテンシャルバリアを突破する蹴り出し力を生成することで、ポテンシャルバリア突破時間の制御を行った。

要約(英語): Humans walk by kicking out in the double stance phase. In order to control the potential barrier breakthrough time by kicking out, it is necessary to control the kicking out time and the swing phase time. In this paper, the behavior of the leg robot in the swing phase is formulated, and the final state control is used to control the potential barrier breakthrough time by generating a kicking force.

本誌: 2021年12月11日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 71-76 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,130 Kバイト