バルーンロボットにおける関節部保護のためのトルク推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IM21034,PI21072

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 計測/【C】電子・情報・システム部門 知覚情報合同研究会

発行日: 2021/12/13

タイトル(英語): Torque estimation for joint protection in balloon robots

著者名: 石飛 喬将(電気通信大学),内田 雅文(電気通信大学)

著者名(英語): Takamasa Ishitobi(The University of Electro-Communications),Masafumi Uchida(The University of Electro-Communications)

キーワード: トルク|関節|軽量化|保護|圧力|加速度|Torque|Joint|Weight saving|Protection|Pressure|Acceleration

要約(日本語): バルーンロボットの関節駆動部における負荷トルクが常時計測できれば駆動部を保護できるが、バルーンロボットのペイロードには制限があるため重厚なセンサは適用できない。本研究では、関節部に掛かる力と加速度の計測値からトルク値を推定する方法を検討した。

要約(英語): If the load torque at the joint driving part of a balloon robot can be measured constantly, the driving part can be protected, but a heavy torque sensor cannot be applied because of the limited payload of the balloon robot. In this study, we investigated a method to estimate the torque value from the measured values of force and acceleration applied to the joints.

本誌: 2021年12月16日-2021年12月17日計測/覚情報合同研究会

本誌掲載ページ: 53-56 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,275 Kバイト