二足歩行ロボットのためのフィードバック信号を用いたCPGモデルのIC化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT21073

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2021/12/20

タイトル(英語): IC Implementation of a CPG Model Using Feedback Signal for Biped Robot

著者名: 鈴木 克典(日本大学),佐々木 芳樹(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学)

著者名(英語): Katsunori Suzuki(graduate school of science and technology,nihon university),Yoshiki Sasaki(college of science and technology,nihon university),Katsutoshi Saeki(college of science and technology,nihon university)

キーワード: ＣＰＧモデル|細胞体モデル|フィードバック信号|ＩＣチップ|二足歩行ロボット|リンク機構|CPG model|Cellbody model|Feedback signal|IC chip|Biped robot|Link mechanism

要約(日本語): 　生物の歩行は，上位中枢からの命令のほか，脊髄内に存在するCPGや感覚受容器などからのフィードバックを用いて制御されることが知られており，ロボットへの応用が期待されている。本論文は，CPGモデルを構成する細胞体モデルの発火周波数を制御可能なモデルについてIC化を行い，足裏に圧力センサを有する二足歩行ロボット脚部を作製し，圧力センサからの信号をICチップにフィードバックし，歩行動作を検証したものである。

要約(英語): 　It is known that walking in living organisms is controlled by feedback from CPG and sensory receptors in the spinal cord, in addition to commands from higher centers, and is expected to be applied to robots. In this paper, a proposed model which can control the firing frequency of the cell body model that constitutes the CPG model is implemented to an IC chip. In addition, we fabricated a biped robot’s leg with a pressure sensor, and is verified its operation by inputting sensor feedback to the IC chip.

本誌: 2021年12月23日-2021年12月24日電子回路研究会

本誌掲載ページ: 37-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,336 Kバイト