四足歩行ロボットに搭載するパルス形ハードウェアニューロンモデル集積回路の安定化に対する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT21074

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2021/12/20

タイトル(英語): A Study on Stabilization of Pulse-Type Hardware Neuron Model Integrated Circuits for Quadruped Robots

著者名: 田邊 魁晟(日本大学理工学部),加藤 真也(日本大学大学院理工学研究科),髙栁 拓生(日本大学大学院理工学研究科),森下 克幸(日本大学大学院理工学研究科),武井 裕樹(日本大学大学院理工学研究科),齊藤 健(日本大学理工学部)

著者名(英語): Kaisei Tanabe(College of Science and Technology, Nihon University),Shinya Kato(Graduate School of Science and Technology, Nihon University),Hiroki Takayanagi(Graduate School of Science and Technology, Nihon University),Katsuyuki Morishita(Graduate School

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|集積回路|四足歩行ロボット|出力特性|Pulse-Type Hardware Neuron Model|Integrated Circuit|Quadruped Robot|Output Characteristics

要約(日本語): 我々は生物の歩容を生成する四足歩行ロボットについて研究している。先に開発した四足歩行ロボットシステムは，各脚の駆動に必要なパルス形ハードウェアニューロンモデルの出力特性にばらつきが存在した。本論文では，出力特性の安定化を目標に，同一基板に四個の回路を搭載した集積回路を開発した。実測の結果，開発した集積回路が安定した出力特性を持ち，四足歩行ロボットシステムに利用可能であることを示したので報告する。

要約(英語): We are studying quadruped robots that can generate the gait of an organism. The previously developed quadruped robot system had variations in the output characteristics of the pulse-type hardware neuron model required to drive each leg. This paper has developed an integrated circuit with four circuits on the same board to stabilize the output characteristics. As a result of actual measurement, we have shown that the developed integrated circuit has stable output characteristics and can be used for a quadruped robot system.

本誌: 2021年12月23日-2021年12月24日電子回路研究会

本誌掲載ページ: 43-46 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,211 Kバイト