状態依存線形表現に基づくスライディングモード制御と回転型倒立振子への適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22010

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/01/05

タイトル(英語): Sliding Mode Control based on State Dependent Linear Representation and its Application to Swing-Up and Balancing Control of A Rotary Inverted Pendulum

著者名: 森本 修太(兵庫県立大学),川口 夏樹(兵庫県立大学),荒木 望(兵庫県立大学),小西 康夫(兵庫県立大学)

著者名(英語): Shuta Morimoto(University of Hyogo),Natsuki Kawaguchi(University of Hyogo),Nozomu Araki(University of Hyogo),Yasuo Konishi(University of Hyogo)

キーワード: 状態依存線形表現|スライディングモード制御|回転型倒立振子|state dependent linear representation|sliding mode control|rotary inverted pendulum

要約(日本語): 非線形システムに対するロバストな制御手法として，状態依存線形表現に基づくスライディングモード制御を提案する．

要約(英語): As a robust control method for nonlinear systems, we propose a method of Sliding Mode Control based on state dependent linear representation．

本誌: 2022年1月8日-2022年1月9日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 43-46 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 848 Kバイト